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苏州伺服电机调试方法

日期:2016-04-15 14:11:10 作者:luxia 来源:
1、初始化参数
在控制卡上:选好控制方式,将PID参数清零,让控制卡上电时默认使能信号关闭,将此状态保存,确??刂瓶ㄔ俅紊系缡奔次俗刺?。在接线之前,先初始化参数。在苏州伺服电机上:设置控制方式,设置使能由外部控制,编码器信号输出的齿轮比,设置控制信号与电机转速的比例关系。
2、试方向
对于一个闭环控制系统,它的反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。
3、接线
将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机, 检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。
4、抑制零漂
在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,不必要求电机转速绝对为零。
5、调整闭环参数
细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动,这是必须要做的工作。
6、建立闭环控制
再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和苏州伺服伺服的使能信号打开。电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

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